Spécifications

  • Profondeur cible : 100 m (10 bar)
  • Contenu : Raspberry Pi CM4, carte d’interface moteur, batterie LiPo 10 000 mAh
  • Forme : cylindrique, 100 mm de diamètre intérieur, 300 mm de longueur
  • Matériau : tube en acrylique moulé, bouchons en Delrin usinés à la main

Le choix du tube en acrylique : transparent (on voit les condensations internes, les arcs électriques, etc.), moins cher que l’aluminium pour un prototypage, et usinable avec une fraiseuse à colonne de base.

Les joints toriques

Le joint torique est la pièce critique. On a utilisé des joints NBR (nitrile) de 3 mm de section dans des gorges usinées sur les deux bouchons. Calcul de l’écrasement : entre 15 % et 25 % pour une étanchéité statique.

Remplissage n°1 : gorge de joint torique trop profonde, écrasement insuffisant (environ 10 %). A retenu l’eau jusqu’à 3 m, a commencé à suinter à 5 m. Reusinage de la gorge, nouveau lot de joints.

Remplissage n°2 : toujours le bouchon d’extrémité avant, mais cette fois à cause d’une égratignure sur la surface d’étanchéité du tube — probablement causée par une manutention imprudente. Leçon : couvrir les surfaces d’étanchéité immédiatement après usinage.

Les traversées de câbles

Pour les câbles entrants/sortants (alimentation, signaux), on utilise des presse-étoupe en laiton M12 avec du mastic époxy pour les câbles multi-conducteurs. L’époxy MCT créé une barrière hermétique autour de chaque conducteur.

Problème inattendu : les conducteurs de câble torsadés ont des interstices entre les torons qui créent des chemins de fuite. Solution : dénuder, séparer les conducteurs et remplir chaque faisceau avec de l’époxy séparément avant le remplissage principal.

Test de pression

Test dans un caisson de pression fait maison (tube acier DN150, bouchon en acier soudé, pompe à main de direction assistée). Pressurisation progressive : 2, 5, 10 bar, maintien 10 minutes à chaque palier.

Résultat final (après deux remplissages et corrections) : 0 infiltration à 12 bar (équivalent 120 m). Marche de sécurité suffisante pour une cible de 100 m.

Ce qu’on ferait différemment

  • Commander des bouchons usinés par CNC dès le départ — nos bouchons Delrin faits maison ont pris 3× plus de temps que prévu.
  • Utiliser des connecteurs SubConn ou Blue Robotics dès le départ pour les traversées — le système époxy fonctionne mais est irréversible.
  • Tester à l’eau, pas à l’air — l’eau étant incompressible, les fuites sont moins dangereuses et plus visibles.

Les fichiers CAO (Fusion 360) sont dans le dépôt.